广东天工

一、岗位职责1、负责AGV车载控制软件的核心逻辑设计与开发，基于Java技术栈实现任务管理（含托盘检测）、路径拼接、交通管制、运动控制、导航模块等关键业务模块2、任务管理：接收调度系统（RCS）下发的任务指令，解析任务类型（取货、送货、充电、空载移动等），维护任务队列与状态流转，处理任务取消、重试及异常恢复。在执行取货/卸货任务时，通过光电传感器、视觉识别或RFID等检测手段，对托盘/货架的位置状态进行检测与校验，确保叉取或顶升动作的安全性与准确性3、路径拼接：根据任务目标点和当前位置，结合预置地图数据（节点/边/转向限制），拼接从起点到终点的完整路径，支持路径分段下发、动态重规划及速度约束嵌入4、交通管制：实现车载端的区域锁、路口优先级、死锁检测与预防等机制，在多车共线场景下协调自身行动，并配合RCS实现全局交通调度5、运动控制：将路径点序列转换为底层驱动指令（线速度、角速度、舵角等），结合传感器反馈进行PID/纯跟踪控制，保证AGV沿预期轨迹平稳运行6、导航模块：实现AGV的定位与导航逻辑，包括：二维码导航：解析地面二维码图像信息，获取精确的位置坐标与角度偏移，修正里程计累计误差，实现定点校准与站点识别，激光SLAM导航：处理激光雷达点云数据，结合地图进行实时定位匹配（如AMCL），输出全局坐标系下的位置与姿态（x,y,θ）实时位置与姿态的更新与维护，统一坐标系统，供路径拼接与运动控制模块使用导航状态管理（启动导航、导航中、偏离修正、重新定位、导航结束），结合传感器数据判断是否偏离路径并触发自动恢复策略7、负责与调度系统（RCS）、外围设备（激光雷达、RFID、光电传感器、IMU、BMS等）的数据通信，通过TCP/UDP、Modbus、HTTP/WebSocket、MQTT等协议实现指令下发与状态上报8、使用JavaFX开发车载端人机交互界面，包括实时状态监控、路径可视化、手动调试面板、导航轨迹显示、故障报警与日志查看等功能，便于现场操作与运维9、编写软件设计文档、通信协议说明、地图数据处理规范及现场部署手册，支撑项目实施与售后支持二、任职要求1、计算机、自动化、电子信息或相关专业，1–3年Java开发经验，有工业机器人、AGV或自动驾驶相关背景者优先2、熟练掌握单舵轮，双舵轮，差速底盘的运动控制原理，运动学正逆解，多传感器融合卡尔曼滤波及其扩展算法，PID调节3、扎实的Java基础，熟练使用集合、并发编程（线程池、锁机制、并发容器），能妥善处理多任务并行与共享资源保护4、熟悉JVM内存模型，具备工控机环境下的性能调优与GC优化经验5、熟悉Socket编程（TCP/UDP）及HTTP/HTTPS/WebSocket/MQTT协议，有Netty框架使用经验者优先6、熟悉消息队列（RocketMQ/Kafka/RabbitMQ）在物联网场景下的应用7、熟悉MySQL/SQLite，掌握数据库设计与事务处理8、了解Redis缓存，能用于本地状态缓存或分布式锁场景9、熟悉JavaFX界面开发，能独立完成布局设计、事件绑定、多线程界面更新10、熟悉坐标系变换基础（平移、旋转、齐次坐标），理解地图/里程计/传感器数据的关系11、具备基本的传感器数据处理概念，能理解并调试激光、磁导航、二维码等传感器数据12、熟悉Git及协作开发流程，具备良好的编码规范与文档习惯13、有实际嵌入式/工控环境