岗位职责：一、核心算法开发1、运动规划与生成：设计并实现基于模型（如倒立摆、弹簧负载倒立摆SLIP）和基于优化的步态规划算法。开发适应不同地形（不平路面、楼梯、斜坡）的在线步态调整与重规划策略。实现全身运动规划与协调控制，平衡稳定性与能量效率。2、实时运动控制：开发并实现高鲁棒性的底层关节力矩/位置/阻抗控制算法。设计全身平衡控制策略，包括零力矩点（ZMP）控制、全身动力学控制（WBC）、模型预测控制（MPC）等。实现基于状态机的高级行为控制，如起立、行走、奔跑、转弯、上下楼梯等。3、状态估计与传感器融合：开发基于IMU、关节编码器、足底力/力矩传感器、视觉/激光雷达的机器人本体状态估计器。实现地形感知与估计，为控制算法提供环境信息。二、仿真与实验验证1、算法仿真：在Gazebo、MuJoCo、PyBullet或MATLAB/Simulink等仿真环境中构建并验证控制算法。利用仿真进行大量参数整定、稳定性边界测试与故障注入分析。2、实物调试与优化：在真实机器人平台上部署、调试和迭代算法，解决仿真与实物的差距（Sim2Real）问题。设计系统化的实验方案，采集数据，量化评估算法的性能（稳定性、能效、速度、鲁棒性等）。与硬件团队紧密协作，分析机械设计、传感器、执行器对控制性能的限制，并提出改进建议。三、工程化与协作1、代码实现与优化：编写高效、可靠、可维护的C++/Python控制代码，并考虑实时性要求。将算法模块化，与机器人中间件（如ROS/ROS2）集成。2、跨团队协作：与机械设计、嵌入式软件、传感器、SLAM/感知团队紧密合作，共同定义系统接口与性能指标。撰写清晰的技术文档，分享专业知识。任职要求必备条件学历与专业：硕士及以上学历，机器人学、控制科学与工程、自动化、机械电子、计算机等相关专业。核心经验：有机器人运动控制算法研发经验，必须有下肢机器人（双足/四足/外骨骼）相关实际项目经验。深入理解经典与现代控制理论（PID，现代控制，最优控制，自适应控制等）及其在机器人中的应用。